安全方案建议书

机器人单元AGV卸载站重启防护

1. Equipment Description 设备说明

The object of this analysis is the robot cell AGV Unloading station on Restart Prevention.

本方案的对象是用于机器人单元AGV卸载站的重启防护。

Equipment overview 设备总体布置

Due to the introduction of AGV, there is no longer manual reset confirmation of the presence of personnel in the hazardous area not only in initial start up but also in each cycle at AGV enter and exit, a safety restart prevention solution is needed.

由于AGV的引入，不仅在每次初始开机，而且在每次AGV进出工位后不再有人工确认危险区域是否有人员存在，需要     一种安全重启防护解决方案。

It is required to detect if there are persons present in the dangerous area before the equipment restarts to provide the safety function of Restart Prevention.

要求是设备启动前检测危险区域是否有人员存在，提供重启防护的安全功能。

2. Suggested Solution 建议的解决方案

In this section, the possible solution is presented. Fit: IEC 62061 SIL2，EN ISO 13849 PLd，Cat 3

本节介绍了一些可能的解决方案。符合安全标准: IEC 62061 SIL2，EN ISO 13849 PLd，Cat 3

A 3D layout has been used to simulate the possible position of the radar sensors.

3D布置图用于模拟雷达传感器的可能安装位置。

INXPECT: 全球唯一的工业安全级别雷达(SIL 2, PL d, Cat 3)，安全认证的功能用于人员存在检测。

有竞争力的技术解决现存问题:

● 体积区域检测 原生 3D

● 不受恶劣环境和复杂环境条件的影响

● 独有的重启防护功能检测人员存在

2.1 Solution 1 方案 1

The solution includes 8pz S203A-W safety radar sensors and 2pz C201A-PNS control unit. ( C203 series control units have Digital I/O and USB interface as basic configuration. C202 series have Ethernet(MODBUS) interface for remote access and configuration. C201 series have PROFIsafe or FSoE interface to connect with the user's safe PLC ).

该解决方案包括 8pz S203A-W 安全雷达传感器和 2个C201A-PNS 控制器。 ( C203系列控制单元配有数字量 I/O 和USB接口  作为基本配置。C202系列增加以太网(MODBUS)接口用于远程访问和配置。C201系列增加PROFIsafe 或FSoE接口和用户的安全PLC连接 )。

Software settings (one control unit example) 软件设置(1个控制器示例）

Dynamic Configuration 1: Restart Prevention before start up 动态配置1：机器人启动

前的重启防护

All the radar sensors are working in the Restart Prevention mode, and the equipment is allowed to start after no personnel are detected for 4 seconds.

所有雷达传感器都工作在重启防护工作模式，连续4秒钟检测不到人员存在后允许设备启动。

Function detail description 功能细节描述：

When the device is initially started, the radar system defaults to working in the restart prevention state (dynamic configuration 1). At this time, the radar sensor detection area covers all risk areas internal to mechanical fences and safety light curtains etc. When all safety radar sensors do not detect the presence of personnel or other moving targets, the safety radar system outputs a normal signal, At this point, if all safety door switches and access detection sensors such as safety light curtain are in the common state, the radar system switches to the muting state, allowing the transport robot to start.

设备初次启动时，雷达系统默认工作在重启防护状态（动态配置1），此时雷达传感器检测区域覆盖机械围栏和安全光栅等限定的所有风险区域，当所有安全雷达传感器都未检测到人员存在和其它运动目标后，安全雷达系统输出正常信号，此时如果所有安全门开关和安全光栅等侵入防护传感器都处于关闭状态，则雷达系统切换到静音状态，允许搬运机器人启动。

During the automatic operation of the device, every safety radar muting function enabled or disabled was controlled by the safety PLC program. Legally open and close the shutter doors on a certain station. After the safety radar in the relevant area confirms that no personnel is present, the robot is allowed to continue working on this station.

设备自动运行期间，每个雷达是否静音由安全PLC程序控制。合法打开并关闭某一工位卷帘门，相关区域安全雷达确     认无人员存在后，允许机器人继续在这一工位工作。

Installation details 安装细节:

sensors mounted 传感器安装位置示意图

Example of a electrical connection-digital I/O 电气连接示例-数字量I/O

Connection of safety outputs to an external safety relay 将安全输出连接到外部安全

继电器

Connection of the muting input and output (two groups of sensors) 静音输入和输出的连接（两组传感器）

Mechanical installation data and optional metal protector 机械安装参数及可选金属防护罩

3. Safety distance according to ISO 13855:2010

符合ISO 13855:2010的安全距离

It is good to remember that the Inxpect radar System is suitable for protecting the entire body.

请注意，Inxpect智能安全雷达系统适用于人员整体防护而非肢体防护。

To calculate the safety distance, refer to the following formula:

要计算安全距离，请参考以下公式：

�  =  �  *  �  + �

Description 说明:

S: safety distance 安全距离

K: 1600 mm/s

T: total stop time (included 100ms of system) 总停止时间（包括雷达系统的100ms响应时间）

C: Corrective value 校正值

If H ≤ 1000, C = 1200 mm

If 1000 < H < 1400, C = 1200 - [(H - 1000) *0.875]mm If H ≥ 1400, C = 850mm

4. Final Considerations 最终考虑

The correct position of each sensor and the validity of the suggested solution must be evaluated and tested on the field.

必须在现场评估和测试每个传感器的正确位置以及建议解决方案的有效性。

Further considerations must be given based on the risk assessment made by the machine manufacturer.

必须根据机器制造商进行的风险评估给出进一步的考虑。

NOTE: All images in the document are for illustrative purposes and do not represent construction details.

注：本文件中的所有图像仅供说明，不代表施工细节。